Az hogy a mai modern kerékpárok ilyen formában létezhetnek, sok évszázad, megannyi kétkerekű szállítóeszköz és számos híres ember elképzelése kellett hozzá.
15. század
Giovanni Fontana olasz fizikus és mérnök megépítette az első emberi hajtású földön haladó járműt. Négy kereke volt és kötelekkel összekötött fogaskerekűvel lehetett működésbe hozni.
1790
A francia Comte Mede de Sivrac egy úgy nevezett „celerifere” kétkerekű szerkezetet talált fel, de ennek nem volt sem pedálja sem kormánya.
1818
Az első mérföldkő a német származású Karl Drais nevéhez fűződik, aki feltalálta a „Laufmaschine”-t más néven „vesszőparipát”. Ez egy vonalban lévő kétkerekű konstrukció, amivel a földet a lábbal érintve és azt ellökve lehetett vele haladni.
1839
Skót Kirkpatrick Macmillan éve, aki feltalálta a kezdetleges ingaszerű pedált és kormányt. Lehetővé téve használóját, hogy két lábbal a talajt nem érintve haladhasson.
1858
Franciaországban feltalálják a ma ismert pedál elődjét, ami (nem tudni pontosan hogy ténylegesen ki volt) Pierre Michaux, fia Earnest Michaux és Pierre Llament nevéhez fűződik.
1866
A brit James Starley megalkotja a szimbolikus formájú velocipédet. Angol neve „penny-farthing”.
1868
Clément Ader szabadalmaztatja a gumírozott kerekeket.
1870-es években
Ha van kétkerekű, miért ne legyen egykerekű is? Elkészítik az első monociklit / uniciklit.
1876
Browett és Harrison brit feltalálók elkészítik az első féket a velocipédhez.
1878
George William Dennistoun Scott és George Henry Phillott szabadalmaztatja az első kerékre szerelt sebességváltót. Ugyanebben az évben William Grout lehetővé teszi, hogy a velocipéd szállítható legyen azáltal, hogy az első nagykereket négy részre szétszerelhetővé alkotta.
1879
Henry J. Lawson a hátsó kereket láncvezéreltté teszi.
1880-as évek
Megépítik az első háromkerekű tricikliket, ami egy méltóságteljesebb opciót nyújt használójának a magasabb kerekű társához képest.
1885
Fordulópontnak számít, ugyanis a ma ismert és hasonló méretű kerekekkel rendelkező, Rover névre hallgató biztonsági kerékpárt John Kemp Starley fejlesztette ki Nagy-Brittaniában.
1888
John Boyd Dunlop feltalálja a pneumatikus (sűrített levegővel működtettet), felfújható gumiabroncsot.
1889
A kerékpár folyamatos lefékezése hátra tekeréssel elv kitalálása és kialakítása Daniel-Stover és William Hance nevéhez fűződik. Ugyanebben az évben megszületik a tandem kerékpár William Starley és Herbert S. Owen munkássága által.
1894
Michael B. Ryan lehetővé teszi, hogy a kerékpárokat össze lehessen csukni.
1896
Elkészül a kontrás fékrendszer.
1897
Hosea W. Libbey által a kerékpár közepén elhelyezett dupla elektromos motorral megszületik az e-bikeok előfutára.
1898
Gordon J. Scott feltalálja a pedálozás által tölthető akkumulátortöltőt, ami a hátsó kereket hajtja.
1924
Charles Mochet feltalálja a rekumbenst, vagyis az ülő- vagy fekvőpozícióban emberi erővel hajtható járművet.
1933
Schwinn által gyártott és árusított Cruisier kerékpárok elkészülnek.
1940-es évek
Kifejlesztik a kitámasztót.
1979
Elkészül az első mountain bike.
1984
Megtörténik a fokozatváltás forradalma, a hosszantartó munka gyümölcse a pozícionált váltó. Lehetővé téve, hogy a sebességfokozatok száma 15-ről 18, 21 és 24-re növekedhessen.
1989
Sanyo gyártotta elektromos kerékpárok jelennek meg NiCd (nikkel kadmium) akkumulátorral, amelyek nagyobb terhelést bírnak. Nagy előre lépés az ólomsavas akkuktól. Ebben az évben Michael Kutter megépíti a napjainkban ismert pedelec előfutárját az elektromos biciklit ahol is a tekerés által működtetett motor rásegít a hajtásra.
1991
Eric Staller megalkotja a hétszemélyes „conference” kerékpárt.
1993
Maverick feltalálja az első elektromos váltót.
2000-es évek
Az elektromos kerékpárok elsődleges áramforrása az újratölthető lítium-vas-foszfát (LiFePO₄) akkumulátor lett.
2002
Campagnolo kifejleszti a 10 sebességes láncot, amivel 30 fokozat is lehetséges.
2009
A Shimano elektromos felszerelést dob a piacra, a váltást sokkal gyorsabbá téve.
2012
Adjustable Traction Control System, amely lehetővé teszi, hogy tekerés közben is állítható legyen a keréklégnyomás. Létrejön az ADAPTRAC rendszer.
2014
Az e-bikeok legtöbbet használt áramforrása a lítium-nikkel-mangán-kobalt-oxid (LiNiMnCoO₂) akkumulátor.